Penkiakovės sporto šaka buvo sugalvota dar Antikos laikais. Šiuolaikinių olimpinių žaidynių tėvas, baronas Pierre de Coubertinas, norėdamas pratęsti antikinę tradiciją, sukūrė šiuolaikinę penkiakovę sudarytą iš plaukimo, fechtavimosi, jojimo, šaudymo ir bėgimo rungčių. Ši naujoji sporto šaka olimpinėse žaidynėse debiutavo 1912 metais Stokholme.

Nuo 1996 metų modernioji penkiakovė trunka tik vieną dieną. Tai vienintelė sporto šaka kuri buvo sukurta būtent olimpiadai. 2000 metais, vasaros olimpinėse žaidynėse, pirmą kartą dalyvauti buvo leista ir moterims.

Žymūs Lietuvos penkiakovininkai: Edvinas Krungolcas, Andrejus Zadneprovskis, Justinas Kinderis, Laura Asadauskaitė-Zadneprovskienė.

Lietuva olimpinėse žaidynėse yra iškovojusi keturis olimpinius medalius: vieną aukso, du sidabro ir vieną bronzos.